механизм, все звенья к-рого входят во вращат. кинематич. пары (шарниры). Различают плоские (наиболее распространённые) и пространств. Ш. м. Достоинства Ш. м. - возможность получать сложное движение рабочего органа машины без применения пружин и др. устройств для обеспечения постоянства связи звеньев (напр., в кулачковых механизмах), простота изготовления, высокий кпд, долговечность.